N0 EXTERN COM_SENT (INT,INT,INT,INT)
N5 EXTERN COM_WAIT(INT,INT,INT,INT)

N15 COM_RESET

;INITIALISIEREN DER VARIABLEN


;Int_ABL:
;0 = Kein Teil in der Maschine
;1 = Teil In Maschine
;2 = Teil Fertig
;3 = Teil Falsch eingespannt
;102 - Am Bearbeiten

;Bit Belegung: 

;Input
;0000 Keine Teile mehr zum bearbeiten
;0100 Maschine Reinigen und auf Beladeposition fahren
;0001 TEIL WURDE VON ROBOTER BELADEN

;Output
;0001 Maschine ist gereinigt und Teil kann beladen werden
;0010 Teil Entladen
;0011 Rohteil Entladen
;0100 Teil ist Beladen und bearbeitung wurde gestartet

N25 STARRT:
N25 COM_HANDSH_DMU

N30	IF ($A_IN[1] == 0) AND ($A_IN[2] == 1) AND	($A_IN[3] == 0) AND ($A_IN[4] == 0) ; M
;N35 aschine Reinigen
N45 MSG("REINIGUNG MASCHINE")
N50 

N55 CALL "CLEAN.SPF"
N60 MSG()
		
N65		REPEAT BELADEN_START BELADEN_END	;Werkzeug entladen und auf Position für Be/Entladen fahren

N70	ENDIF
	
	;Beginn der Bearbeitung
N75 IF ($A_IN[1] == 0) AND ($A_IN[2] == 0) AND	($A_IN[3] == 0) AND ($A_IN[4] == 1) ; MASCHINE STARTEN

N85	B_MEAS_WKS = TRUE
	
	;Unterprogramm zum Teil vermessen
N90	

MEAS_WKS
	
	;Wenn das Teil richtig liegt und der Schraubstock gespannt ist kann mit der Bearbeitung begonnen werden
N100	STOPRE
N105	IF (B_MEAS_WKS == TRUE)
N110 CALL "4E_4148_2_OP2.MPF"

N115	REPEAT ENTLADEN_START ENTLADEN_END	;Werkzeug entladen und auf Position für Be/Entladen fahre
N120	ELSE ; Wenn beim Messen ein fehler aufgetreten ist soll das Rohmaterial wieder entladen werden
N125	REPEAT ENTLADEN_START ENTLADEN_END

N130	ENDIF	
N135 ENDIF

N140 GOTOB STARRT
;N245 CLEAN()	;Maschine reinigen

N145 REPEAT LBL1 LBL2

;Programm Ende

N150 STOPRE 
N155; COM_SENT(1,1,1,1) ; AUSGANGSSIGNAL MASCHINE FERTIG

N160 M30

N165 BELADEN_START:

N170 G57

N175 T0	;Werkzeug versorgen
N180 M6
;Fahren auf Heimposition

N185 G0 SUPA Z=$MA_POS_LIMIT_PLUS[Z]-1 D0
N190 G0 SUPA X=$MA_POS_LIMIT_MINUS[X]+1 D0
N195 G0 SUPA Y=$MA_POS_LIMIT_PLUS[Y]-1 D0

N200 CYCLE800(0,"DMG",200000,57,0,0,0,0,0,-90,0,0,0,1,,0)

N205		STOPRE
			
N210		COM_SENT(0,0,0,1) ;Ausgangssignal geben um Teil zu beladen
									
N215 M0
N220 BELADEN_END:

N225 ENTLADEN_START:
MSG()
N230 G57

N235 T0	;Werkzeug versorgen
N240 M6
;Fahren auf Heimposition

N245 G0 SUPA Z=$MA_POS_LIMIT_PLUS[Z]-1 D0
N250 G0 SUPA X=$MA_POS_LIMIT_MINUS[X]+1 D0
N255 G0 SUPA Y=$MA_POS_LIMIT_PLUS[Y]-1 D0

N260 CYCLE800(0,"DMG",200000,57,0,0,0,0,0,-90,0,0,0,1,,0)

N265 IF B_MEAS_WKS == TRUE
N270 COM_SENT(0,0,1,1)
N275 ELSE
N280 COM_SENT(0,0,1,0)
ENDIF
MSG($A_OUT[1]<<$A_OUT[2]<<$A_OUT[3]<<$A_OUT[4])
N285 M0
N290 ENTLADEN_END: